Descargar código en formato 7z: brazorobotico.7z
#include "pantalla.h"
#include "teclado.h"
#include "dht.h"
#include "mando2.h"
#include "var.h"
#include "brazo.h"
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial3.begin(9600);
Serial.println("INICIO");
iniciarPines();
//iniciarPantalla();
iniciarTeclado();
//iniciarDHT();
//iniciarMandoRemoto();
iniciarBrazo();
// interrupcion
attachInterrupt(0, pararBrazo, FALLING);
}
void loop() {
/*
Serial.print("motor=");
Serial.println(motor);
Serial.print("motorpp=");
Serial.println(motorpp);
*/
// leer teclado
leerTeclado();
// leer mando remoto
//leerMandoRemoto();
// leer sensor DHT 22
////leerDHT();
// leo los pulsadores para ver cual se ha pulsado
leerPulsadores(); // almaceno en pulsador el resultado
// Si he pulsado un pulsador distinto reinicio variables
// estado inicial del programa, antes de pulsar
reiniciarVariables();
// Segun el bucle elegido haremos una funcion u otra
ejecutarSecuencias();
//pantalla(dibujar2);
int estado = 'g';
if (Serial3.available() > 0) { // lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial3.read();
}
if (estado == 'a') { // Boton desplazar al Frente
pulsador = 0;
}
if (estado == 'b') { // Boton IZQ
pulsador = 1;
}
if (estado == 'c') { // Boton Parar
pulsador = 2;
}
if (estado == 'd') { // Boton DER
pulsador = 3;
}
if (estado == 'e') { // Boton Reversa
}
if (estado == 'f') { // Boton ON se mueve sensando distancia
}
if (estado == 'g') { // Boton OFF, detiene los motores no hace nada
}
moverMotor();
}
void pararBrazo() {
motor = -1;
motorpp = 10;
pararMotor(M1);
pararMotor(M2);
pararMotor(M3);
pararMotor(M4);
}
boolean grabar = false;
int motorGrabacion[30];
int contadorGrabacion[30];
int pasoGrabacion = 0;
int pasosGrabados = 0;
int cont = 0;
int teclaGrabar = -1;
int motorpp = -1;
int motor = -1;
int motorppAnterior = -1;
int contadorM1 = 1000;
int contadorMaxM1 = 626;
int contadorM2 = 1000;
int contadorMaxM2 = 355;
int contadorM3 = 1000;
int contadorMaxM3 = 530;
int contadorM4 = 0;
int contadorMaxM4 = 500;
int finalCarrera1 = 7;
int finalCarrera2 = 6;
int finalCarrera3 = 5;
int finalCarrera4 = 4;
int pinMotores[4][4] = {
{22, 24, 26, 28},
{30, 32, 34, 36},
{38, 40, 42, 44},
{39, 41, 43, 45}
};
int M1 = 1;
int M2 = 2;
int M3 = 3;
int M4 = 4;
// Secuencia de pasos (par máximo)
int paso [8][4] =
{
{1, 0, 0, 0},
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{0, 0, 0, 1},
{1, 0, 0, 1}
};
void giroIzquierda(int numeroMotor, int ret) {
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
for (int j = 0; j < 4; j++) {
digitalWrite(pinMotores[numeroMotor - 1][j], paso[i][j]);
}
delay(ret);
}
}
void giroDerecha(int numeroMotor, int ret) {
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
for (int j = 0; j < 4; j++) {
digitalWrite(pinMotores[numeroMotor - 1][j], paso[i][3 - j]);
}
delay(ret);
}
}
void pararMotor(int numeroMotor) {
for (int i = 0; i < 4; i++) {
digitalWrite(pinMotores[numeroMotor - 1][i], LOW);
}
}
// parar los motores excepto el que le pasemos como parametro
void pararMotores(int numeroMotor) {
for (int i = 1; i < 5; i++) {
if (i != numeroMotor) {
pararMotor(i);
}
}
}
void moverMotor() {
//Serial.print(grabar);
//Serial.print(" ");
digitalWrite(13, grabar);
if (grabar) {
if ((motorpp != motorppAnterior) && (motorpp != 11)) {
motorppAnterior = motorpp;
Serial.print("mover motor = ");
Serial.println(motorpp);
motorGrabacion[pasoGrabacion] = motorpp;
if (pasoGrabacion != 0) {
contadorGrabacion[pasoGrabacion - 1] = cont;
}
pasoGrabacion++;
cont = 0;
}
}
pararMotores(motor);
switch (motorpp) {
case 1:
if (contadorM1 != 0) {
giroIzquierda(M1, 2);
contadorM1--;
cont++;
//Serial.println(cont);
} else {
pararMotor(M1);
}
break;
case 2:
if (contadorM1 < contadorMaxM1) {
giroDerecha(M1, 2);
contadorM1++;
cont++;
//Serial.println(cont);
} else {
pararMotor(M1);
}
break;
case 3:
giroDerecha(M1, 2);
//giroDerecha(M11, M12, M13, M14, 2);
break;
case 4:
if (contadorM2 != 0) {
giroDerecha(M2, 1);
contadorM2--;
cont++;
//Serial.println(cont);
//Serial.print("contadorM2=");
//Serial.println(contadorM2);
} else {
pararMotor(M2);
}
break;
case 5:
if (contadorM2 < contadorMaxM2) {
giroIzquierda(M2, 1);
contadorM2++;
cont++;
//Serial.println(cont);
Serial.print("contadorM2=");
Serial.println(contadorM2);
} else {
pararMotor(M2);
}
break;
case 6:
giroIzquierda(M2, 1);
break;
case 7:
if (contadorM3 != 0) {
giroIzquierda(M3, 1);
contadorM3--;
cont++;
//Serial.println(cont);
//Serial.print("contadorM3=");
//Serial.println(contadorM3);
} else {
pararMotor(M3);
}
break;
case 8:
if (contadorM3 < contadorMaxM3) {
giroDerecha(M3, 1);
contadorM3++;
cont++;
//Serial.println(cont);
//Serial.print("contadorM3=");
//Serial.println(contadorM3);
} else {
pararMotor(M3);
}
break;
case 9:
giroIzquierda(M3, 3);
//giroIzquierda(M31, M32, M33, M34, 3);
contadorM3 = 0;
break;
case 14:
if (contadorM4 != 0) {
giroDerecha(M4, 1);
contadorM4--;
cont++;
//Serial.println(cont);
// Serial.print("contadorM4=");
// Serial.println(contadorM4);
} else {
pararMotor(M4);
}
break;
case 0:
if (contadorM4 < contadorMaxM4) {
giroIzquierda(M4, 1);
contadorM4++;
cont++;
///Serial.print("contadorM4=");
//Serial.println(contadorM4);
} else {
pararMotor(M4);
}
break;
case 10:
//Serial.println("A");
pararMotor(M1);
pararMotor(M2);
pararMotor(M3);
pararMotor(M4);
break;
case 11:
// Tecla B
break;
case 12:
reproducirSecuencia();
break;
case 13:
// Tecla D
Serial.println("D");
secuenciaProgramada();
}
}
void secuenciaProgramada() {
moverDerecha(500, M1, 2);
moverIzquierda(200, M2, 1);
moverDerecha(400, M3, 1);
moverIzquierda(400, M3, 1);
moverDerecha(200, M2, 1);
moverIzquierda(500, M1, 2);
}
void moverIzquierda(int pasos, int numeroMotor, int retardo) {
for (int i = 0; i < pasos; i++) {
giroIzquierda(numeroMotor, retardo);
}
pararMotor(numeroMotor);
}
void moverDerecha(int pasos, int numeroMotor, int retardo) {
for (int i = 0; i < pasos; i++) {
giroDerecha(numeroMotor, retardo);
}
pararMotor(numeroMotor);
}
void moverMotorAutomatico() {
}
void reproducirSecuencia() {
for (int i = pasosGrabados - 1; i >= 0; i--) {
switch (motorGrabacion[i]) {
case 2: moverIzquierda(contadorGrabacion[i], M1, 2);
break;
case 1: moverDerecha(contadorGrabacion[i], M1, 2);
break;
case 5: moverDerecha(contadorGrabacion[i], M2, 1);
break;
case 4: moverIzquierda(contadorGrabacion[i], M2, 1);
break;
case 8: moverIzquierda(contadorGrabacion[i], M3, 1);
break;
case 7: moverDerecha(contadorGrabacion[i], M3, 1);
break;
}
}
for (int i = 0; i < pasosGrabados; i++) {
switch (motorGrabacion[i]) {
case 1: moverIzquierda(contadorGrabacion[i], M1, 2);
break;
case 2: moverDerecha(contadorGrabacion[i], M1, 2);
break;
case 4: moverDerecha(contadorGrabacion[i], M2, 1);
break;
case 5: moverIzquierda(contadorGrabacion[i], M2, 1);
break;
case 7: moverIzquierda(contadorGrabacion[i], M3, 1);
break;
case 8: moverDerecha(contadorGrabacion[i], M3, 1);
break;
}
}
}
void verSecuencia() {
Serial.print("grabacion: ");
for (int i = 0; i < 30; i++) {
Serial.print(motorGrabacion[i]);
Serial.print(" ");
Serial.print(contadorGrabacion[i]);
Serial.print(" | ");
}
Serial.println();
}
void iniciarMotor(int numeroMotor) {
for (int i = 0; i < 4; i++) {
pinMode (pinMotores[numeroMotor - 1][i], OUTPUT);
}
}
void iniciarBrazo() {
pinMode(finalCarrera1, INPUT);
pinMode(finalCarrera2, INPUT);
pinMode(finalCarrera3, INPUT);
pinMode(finalCarrera4, INPUT);
Serial.println("M1");
iniciarMotor(M1);
Serial.println("M2");
iniciarMotor(M2);
Serial.println("M3");
iniciarMotor(M3);
Serial.println("M4");
iniciarMotor(M4);
//depurarBrazo1();
posicionInicialBrazo();
//depurarBrazo1();
Serial.println("grabacion");
for (int i = 0; i < 30; i++) {
Serial.print(motorGrabacion[i]);
Serial.print(" ");
}
Serial.println();
}
void posicionInicialBrazo() {
Serial.print("finalCarrera2=");
Serial.println(!digitalRead(finalCarrera2));
while (contadorM2 > 0) {
Serial.println("VAMOS 2");
if (!digitalRead(finalCarrera2)) {
contadorM2 = 0;
//Serial.println("contadorM2");
} else {
giroDerecha(M2, 1);
}
}
pararMotor(M2);
delay(50);
Serial.print("finalCarrera3=");
Serial.println(!digitalRead(finalCarrera3));
while (contadorM3 > 0) {
//Serial.println("VAMOS 3");
if (!digitalRead(finalCarrera3)) {
contadorM3 = 0;
//Serial.println("contadorM3");
} else {
giroIzquierda(M3, 1);
}
}
pararMotor(M3);
delay(50);
Serial.print("finalCarrera1=");
Serial.println(digitalRead(finalCarrera1));
while (contadorM1 > 0) {
//Serial.println("VAMOS 1");
if (digitalRead(finalCarrera1)) {
contadorM1 = 0;
//Serial.println("contadorM1");
} else {
giroIzquierda(M1, 2);
}
}
pararMotor(M1);
delay(50);
// dejar pinza cerrada
for (int i = 0; i < contadorMaxM4; i++) {
giroDerecha(M4, 1);
}
contadorM4 = 0;
}
void depurarBrazo1() {
Serial.print(contadorM1);
Serial.print(" =M1= ");
Serial.print(digitalRead(finalCarrera1));
Serial.print(" ");
Serial.print(contadorM2);
Serial.print(" =M2= ");
Serial.print(!digitalRead(finalCarrera2));
Serial.print(" ");
Serial.print(contadorM3);
Serial.print(" =M3= ");
Serial.print(!digitalRead(finalCarrera3));
Serial.println(" ");
}
/*
delay(500);
for (int i = 0; i < 100; i++) {
giroDerecha(M11, M12, M13, M14, 2);
Serial.println("M1 derecha");
}
delay(2500);
for (int i = 0; i < 100; i++) {
giroIzquierda(M21, M22, M23, M24, 2);
Serial.println("M2 izquierda");
}
delay(2500);
for (int i = 0; i < 100; i++) {
giroDerecha(M31, M32, M33, M34, 2);
Serial.println("M3 derecha");
}
delay(2500);
*/
#include <DHT.h> #define DHTPIN 41 //#define DHTTYPE DHT11 // DHT 11 #define DHTTYPE DHT22 // DHT 22 (AM2302), AM2321 //#define DHTTYPE DHT21 // DHT 21 (AM2301) DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE); float temperatura; float humedad;
void iniciarDHT(){
dht.begin();
}
void leerDHT(){
humedad = dht.readHumidity();
temperatura = dht.readTemperature();
// Chequea el sensor.
if (isnan(humedad) || isnan(temperatura)) {
Serial.println("Ha fallado la lectura del sensor DHT!");
return;
}
}
#include <IRremote.h> int RECV_PIN = 43; // Usamos el pin 43 para el receptor IR IRrecv irrecv(RECV_PIN); decode_results results; int teclaMandoPulsada; boolean mandoPulsado = false; /* * Extraigo los codigos del mando y los anoto aqui */ /* 0 FF6897 FF9867 1 FF30CF FFA25D 2 FF18E7 FF629D 3 FF7A85 FFE21D 4 FF10EF FF22DD 5 FF38C7 FF02FD 6 FF5AA5 FFC23D 7 FF42BD FFE01F 8 FF4AB5 FFA857 9 FF52AD FF906F CH- Apagado FFA25D CH MODE FF629D CH+ ALTAVOZ FFE21D Retroceso FF22DD Avance FF02FD Pausa FFC23D - FFE01F + FFA857 EQ FF906F 100+ FF9867 200+ Retorno FFB04F * FF6897 # FFB04F Flecha Arriba FF18E7 Flecha Abajo FF4AB5 Flecha Derecha FF5AA5 Flecha Izquierda FF10EF OK FF38C7 */
#define DEPURAR_MANDO_
/*
Llamar a esta función en el setup()
*/
void iniciarMandoRemoto() {
irrecv.enableIRIn(); // Inicio el receptor
}
/*
Al pulsar una tecla del mando guardamos un valor numerico en
teclaMandoPulsada
*/
void leerMandoRemoto()
{
if (irrecv.decode(&results)) {
mandoPulsado = true;
switch (results.value)
{
case 0xFF9867:
_Depurar("Tecla 0");
teclaMandoPulsada = 0;
break;
case 0xFFA25D:
_Depurar("Tecla 1");
teclaMandoPulsada = 1;
break;
case 0xFF629D:
_Depurar("Tecla 2");
teclaMandoPulsada = 2;
break;
case 0xFFE21D:
_Depurar("Tecla 3");
teclaMandoPulsada = 3;
break;
case 0xFF22DD:
_Depurar("Tecla 4");
teclaMandoPulsada = 4;
break;
case 0xFF02FD:
_Depurar("Tecla 5");
teclaMandoPulsada = 5;
break;
case 0xFFC23D:
_Depurar("Tecla 6");
teclaMandoPulsada = 6;
break;
case 0xFFE01F:
_Depurar("Tecla 7");
teclaMandoPulsada = 7;
break;
case 0xFFA857:
_Depurar("Tecla 8");
teclaMandoPulsada = 8;
break;
case 0xFF906F:
_Depurar("Tecla 9");
teclaMandoPulsada = 9;
break;
case 0xFF6897:
_Depurar("Tecla 10 *");
teclaMandoPulsada = 10;
break;
case 0xFFB04F:
_Depurar("Tecla 11 #");
teclaMandoPulsada = 11;
break;
case 0xFF18E7:
_Depurar("Tecla 12 Flecha Arriba");
teclaMandoPulsada = 12;
break;
case 0xFF4AB5:
_Depurar("Tecla 13 Flecha Abajo");
teclaMandoPulsada = 13;
break;
case 0xFF5AA5:
_Depurar("Tecla 14 Flecha Derecha");
teclaMandoPulsada = 14;
break;
case 0xFF10EF:
_Depurar("Tecla 15 Flecha Izquierda");
teclaMandoPulsada = 15;
break;
case 0xFF38C7:
_Depurar("Tecla 16 OK");
teclaMandoPulsada = 16;
break;
case 0xFFFFFFFF:
break;
default:
Serial.print("Tecla ");
Serial.print(results.value, HEX);
Serial.println(" no implementada");
}
accionMando();
irrecv.resume(); // Recibir el proximo valor
}
}
void _Depurar(String msg)
{
#if defined(DEPURAR_MANDO)
Serial.println(msg);
#endif
}
void accionMando() {
switch (teclaMandoPulsada) {
case 1: pulsador = 0;
break;
case 2: pulsador = 1;
break;
case 3: pulsador = 2;
break;
case 4: pulsador = 3;
break;
}
}
#include <U8glib.h> // Para pantalla seria 12864ZW U8GLIB_ST7920_128X64_4X u8g(53, 51, 50);
/*
Llamar en el setup()
*/
void iniciarPantalla() {
u8g.setRot180();
u8g.setFont(u8g_font_unifont);
u8g.firstPage();
do {
u8g.drawStr(0, 10, "Bienvenido");
}
while (u8g.nextPage());
}
void pantalla(void dibujar()) {
u8g.firstPage();
do {
dibujar();
}
while (u8g.nextPage());
}
void dibujar() {
u8g.drawStr(20, 30, "Pulsador ");
u8g.setPrintPos(40, 50);
u8g.print(String(pulsador));
}
void dibujar2() {
u8g.setPrintPos(5, 10);
u8g.print("Tempera: ");
u8g.print(String(temperatura));
u8g.print("ºC");
u8g.setPrintPos(5, 30);
u8g.print("Humedad: ");
u8g.print(String(humedad));
u8g.print("%");
u8g.setPrintPos(5, 50);
u8g.print("Pulsador ");
u8g.print(String(pulsador));
//u8g.drawStr(20,40,"Pulsador ");
//u8g.setPrintPos(50,50);
//u8g.print(String(pulsador));
}
void leerPulsadores(){
for (i=0; i<npulsadores;i++){
if (digitalRead(pulsadores[i])){
pulsador = i;
}
}
}
void reiniciarVariables(){
if (pulsador != pulsadorAnterior) {
apagarTodos();
contador = 0;
tiempo = millis();
pulsadorAnterior = pulsador;
}
}
void ejecutarSecuencias(){
switch (pulsador) {
case 0: encenderTodos();
break;
case 1: apagarTodos();
break;
case 2: secuencia2(150);
break;
case 3: secuencia3(150);
break;
default: pulsador = 10;
}
}
void encenderTodos() {
for (i = 0; i < nleds; i++)
{
digitalWrite(leds[i], HIGH);
}
}
void apagarTodos() {
for (i = 0; i < nleds; i++)
{
digitalWrite(leds[i], LOW);
}
}
void secuencia2(long retardo) {
if ((millis() - tiempo) > retardo) {
digitalWrite(leds[contador], HIGH);
tiempo = millis();
contador++;
}
if (contador > nleds)
{
contador = 0;
tiempo = millis();
apagarTodos();
}
}
void secuencia3(long retardo) {
if ((millis() - tiempo) > retardo) {
if (contador == 0) {
digitalWrite(leds[nleds - 1], LOW);
} else {
digitalWrite(leds[contador - 1], LOW);
}
digitalWrite(leds[contador], HIGH);
tiempo = millis();
contador++;
}
if (contador > nleds)
{
tiempo = millis();
contador = 0;
apagarTodos();
}
}
#include <Keypad.h>
const byte filas = 4; // cuatro filas
const byte columnas = 4; // cuatro columnas
char teclas[filas][columnas] = {
{
'1', '2', '3', 'A'
}
,
{
'4', '5', '6', 'B'
}
,
{
'7', '8', '9', 'C'
}
,
{
'*', '0', '#', 'D'
}
};
byte pinesFilas[filas] = {
23, 25, 27, 29
}; // conecta a los pines de salida de la fila del teclado
byte pinesColumnas[columnas] = {
31, 33, 35, 37
}; //conecta a los pines de salida de la columna del teclado
// Inicializo una instancia de la clase keypad.
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(teclas), pinesFilas, pinesColumnas, filas, columnas);
String teclaTecladoPulsada;
#define DEPURAR_TECLADO
void _depurarTeclado(String msg)
{
#if defined(DEPURAR_TECLADO)
Serial.println(msg);
#endif
}
/* Poner en el setup */
void iniciarTeclado() {
keypad.addEventListener(keypadEvent); //añadir un evento al teclado
}
/* Poner en el loop o dentro de una funcion a usar en el loop */
void leerTeclado() {
char key = keypad.getKey();
}
/*
evento para cuando pulsamos un tecla
*/
void keypadEvent(KeypadEvent key)
{
switch (keypad.getState()) {
case RELEASED: // se ejecuta al soltar la tecla
switch (key) {
case '1':
_depurarTeclado("Tecla 1");
teclaTecladoPulsada = "1";
pulsador = 0;
motorpp = 1;
motor = 1;
teclaGrabar = 1;
break;
case '2':
_depurarTeclado("Tecla 2");
teclaTecladoPulsada = "2";
pulsador = 1;
motorpp = 2;
motor = 1;
teclaGrabar = 2;
break;
case '3':
_depurarTeclado("Tecla 3");
teclaTecladoPulsada = "3";
pulsador = 2;
motorpp = 3;
motor = 1;
break;
case '4':
_depurarTeclado("Tecla 4");
teclaTecladoPulsada = "4";
pulsador = 3;
motorpp = 4;
motor = 2;
teclaGrabar = 4;
break;
case '5':
_depurarTeclado("Tecla 5");
teclaTecladoPulsada = "5";
motorpp = 5;
motor = 2;
teclaGrabar = 5;
break;
case '6':
_depurarTeclado("Tecla 6");
teclaTecladoPulsada = "6";
motorpp = 6;
motor = 2;
break;
case '7':
_depurarTeclado("Tecla 7");
teclaTecladoPulsada = "7";
motorpp = 7;
motor =3;
teclaGrabar = 7;
break;
case '8':
_depurarTeclado("Tecla 8");
teclaTecladoPulsada = "8";
motorpp = 8;
motor = 3;
teclaGrabar = 8;
break;
case '9':
_depurarTeclado("Tecla 9");
teclaTecladoPulsada = "9";
motorpp = 9;
motor =3;
//teclaGrabar = 9;
break;
case '*':
_depurarTeclado("Tecla *");
teclaTecladoPulsada = "*";
motorpp = 14;
motor = 4;
teclaGrabar = 14;
break;
case '0':
_depurarTeclado("Tecla 0");
teclaTecladoPulsada = "0";
motorpp = 0;
motor = 4;
teclaGrabar = 0;
break;
case '#':
_depurarTeclado("Tecla #");
teclaTecladoPulsada = "#";
motorpp = 15;
break;
case 'A':
_depurarTeclado("Tecla A");
teclaTecladoPulsada = "A";
motorpp = 10;
break;
case 'B':
_depurarTeclado("Tecla B");
teclaTecladoPulsada = "B";
motorpp = 11;
grabar = !grabar;
pasosGrabados = pasoGrabacion;
Serial.print("pasosGrabados=");
Serial.println(pasosGrabados);
pasoGrabacion = 0;
break;
case 'C':
_depurarTeclado("Tecla C");
teclaTecladoPulsada = "C";
motorpp = 12;
verSecuencia();
break;
case 'D':
_depurarTeclado("Tecla D");
teclaTecladoPulsada = "D";
posicionInicialBrazo();
motorpp = 13;
break;
default:
_depurarTeclado("Tecla " + String(key) + " no implementada");
break;
}
break;
}
}
// salidas
int leds[] = {13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5};
int nleds = 9;
// entradas
int pulsadores[] = {28, 26, 24, 22};
int npulsadores = 4;
// variables a usar
int pulsador = 10;
int pulsadorAnterior = 10;
int i;
int contador = 0;
long tiempo = 0;
void iniciarPines(){
// (leds) Inicializo los pines de salida
for (i = 0; i < nleds; i++)
{
pinMode(leds[i], OUTPUT);
}
// (pulsadores) Inicializo los pines de entrada
for (i = 0; i < npulsadores; i++)
{
pinMode(pulsadores[i], INPUT);
}
}